📌 项目日期：2026年9月 | 数据来源：GitHub官方仓库 | 星数：500+
MicroDuck 是一个 0.5k 星的开源实战项目，教你从零搭建一台强化学习（RL）驱动的紧凑型双足机器人：从硬件选型采购、3D打印结构件、电路连接，到仿真环境训练行走策略、Sim2Real 部署上真机，全流程教程。是目前入门"具身智能"最友好的实战项目之一。
机器人技能学习可参考 HOST机器人技能学习框架教程。
| 模块 | 内容 |
|---|---|
| 硬件 | 舵机选型、3D打印件、主控板清单 |
| 仿真 | Isaac Gym/MuJoCo 环境搭建 |
| 训练 | PPO强化学习行走策略训练 |
| Sim2Real | 仿真策略迁移到真机的技巧 |
| 控制 | 真机实时控制代码 |
git clone https://github.com/AI-FanGe/Microduck-build-tutorial.git
# 阶段一：硬件（约1-2周）
# 按BOM清单采购舵机/主控/电池
# 3D打印结构件并组装
# 阶段二：仿真训练（本机GPU）
pip install -r requirements.txt
python train.py --task microduck_walk
# 训练数小时得到行走策略
# 阶段三：Sim2Real部署
python deploy.py --policy best_policy.pt
# 策略上传到主控，真机行走测试
# 全程文档详细，关键步骤配视频